Універсальний мобільний багатофункціональний роботизований комплекс високої прохідності, маневреності та живучості

Розроблено пакет прикладних програм розрахунку і проектування мобільного роботизованого комплексу на базі шасі високої прохідності з колісно-крокуючим двокотковим рушієм. Запропоновані ефективні методи розв’язання низки прикладних задач, зокрема, аналітичного та чисельного моделювання динаміки шасі при доланні співвимірних з його габаритами перешкод; визначення навантажень, що діють на деталі шасі, чисельними методами та за показниками відповідних датчиків; прогнозування остаточного ресурсу деталей, які знаходяться в умовах інтенсивних зовнішніх навантажень. Представлено також новий підхід до проектування деталей з урахуванням топологічної їх оптимізації під послідуюче «безсупортне» адитивне виробництво. Розроблена також параметризована тривимірна модель і відповідна програма розрахунку геометричних параметрів та на міцність деталей (із залученням сучасних методик) компактного кривошипно-планетарного редуктора, який входить до складу приводу шасі з активними колісними блоками. Відповідні програми розрахунку були сформовані у вигляді єдиного та зручного для користування комплексу програм, який дозволяє суттєво скоротити час на проектування та оптимізацію колісних/колісно-крокуючих шасі для роботизованих систем та їх приводів. Розроблено новий метод визначення координат місцезнаходження шасі з використанням системи технічного зору, яка дає можливість створення автономної навігаційної системи, в т.ч. для її використання у польових умовах. Вдосконалено також існуючий алгоритм роботи системи технічного зору на основі контурного аналізу.

Розроблено робочі кресленики на мобільне шасі з колісно-крокуючим двокотковим рушієм та спроектований для цього шасі маніпулятор з шістьма ступенями вільності, а також на кривошипно-планетарний редуктор з симетричним конструктивним виконанням і наскрізним центральним валом. На основі зазначеної документації були виготовлені макетні/дослідні зразки шасі, маніпулятора та редуктора. Розроблено також лабораторний міністенд для апробації запропонованих підходів до обробки зображень та розпізнавання об’єктів в режимі реального часу.