Комплексне використання групи безпілотних літальних апаратів для задач промислово-екологічної розвідки

Розроблені нові алгоритми комплексного керування групою безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Розроблено та реалізовано систему керування для забезпечення комплексного використання групи БПЛА на основі використання систем технічного зору. Відпрацьовано алгоритми та засоби системи наведення які встановлюються на борту кожного БПЛА і реалізують розроблені алгоритми виділення на багато спектральному знімку контурних ліній об’єктів та ідентифікації їх за їхніми картографічними образами. Запропонована система обчислює дані просторового положення ведучого БПЛА, які перетворюються в командні сигнали, що характеризують зміну відстаней до ведучого БПЛА, його вертикальні та горизонтальні переміщення. Розроблене програмне забезпечення системи наведення БПЛА в групі, реалізує запропоновані алгоритми представлення всіх ідентифікованих контурів БПЛА на знімку, що отримані на стадії контурної фільтрації та дозволяє застосувати методи суміщення та ідентифікації зображень. Для вирішення задач моніторингу та навігації розроблено та використано ряд маскових модифікованих фільтрів з застосуванням кодування контурних бінарних зображень, розроблено та промодельовано алгоритми адаптивної бінаризації багатоспектрального зображення з метою тематичної класифікації контурних ліній об’єктів. Розроблено механізм для ліквідації можливих похибок ідентифікації на стадії фільтрації навігаційних картографічних контурів. Промодельовано роботу автопілоту який включає в себе алгоритми систем керування та стабілізації БПЛА для забезпечення їх групового польоту.