Теория кинематики и динамических рабочих процессов обработки опасных объектов мобильными станками-роботами

Создание оборудования для работы с опасными объектами в полевых условиях имеет важное значение для повышения обороноспособности и национальной безопасности государства. Разработка таких устройств ориентирована на получение прикладных результатов двойного использования.
Решена основная часть проблемы высокоточной обработки опасных объектов, в частности мин, снарядов, емкостей с токсичными материалами, трубопроводов под давлением, в полевых условиях.
Разработана концепция высокоточной обработки опасных объектов мобильными станками-роботами, которая заключается в использовании механизмов с параллельными кинематическими связями.
Сформулированы основные положения теории кинематики мобильных станков-роботов. Они определяют векторные характеристики кинематических параметров пространственного движения исполнительного органа станка-робота с использованием натурального триэдра траектории исполнительного органа. Теоретические положения применены для анализа и синтеза траекторий движения инструмента.
Установлены особенности динамических рабочих процессов пространственной резки на мобильных станках-роботах. Они базируются на применении ортогональных кусочно постоянных функций и дискретных аналогов одномерного и двухмерного интеграла Дюамеля (свертки). Для дистанционного контроля процесса обработки опасных объектов использованы коэффициенты первой и второй квадратичных форм на характерных участках высокоточных обработанных поверхностей. Проведено математическое моделирование динамики станков- роботов путем описания процессов кусочно-постоянными ортогональными функциями Уолша, определяющие знаки гармонических составляющих динамических процессов.