Теорія кінематики та динамічних робочих процесів обробки небезпечних об’єктів мобільними верстатами-роботами

Створення обладнання для роботи з небезпечними об’єктами у польових умовах має важливе значення для підвищення обороноздатності та національної безпеки держави. Розробка таких пристроїв орієнтована на одержання прикладних результатів подвійного використання. Вирішена основна частина проблеми високоточної обробки небезпечних об’єктів, зокрема мін, снарядів, ємностей із токсичними матеріалами, трубопроводів під тиском у польових умовах. Розроблена концепція високоточної обробки небезпечних об’єктів мобільними верстатами-роботами, яка полягає у використанні механізмів із паралельними кінематичними зв’язками.
Сформульовані основні положення теорії кінематики мобільних верстатів-роботів. Вони визначають векторні характеристики кінематичних параметрів просторового руху виконавчого органу верстата-робота із використанням натурального тріедра траєкторії виконавчого органу. Теоретичні положення застосовані для аналізу і синтезу траєкторій руху інструменту. Встановлені особливості динамічних робочих процесів просторового різання на мобільних верстатах-роботах. Вони базуються на застосуванні ортогональних кусково- постійних функцій та дискретних аналогів одномірного та двомірного інтеграла Дюамеля (згортки). Для дистанційного контролю процесу обробки небезпечних об’єктів використані коефіцієнти першої і другої квадратичних форм на характерних ділянках високоточних оброблених поверхонь. Проведено математичне моделювання динаміки верстатів-роботів шляхом опису процесів кусково-постійними ортогональними функціями Уолша, що визначають
знаки гармонічних складових динамічних процесів.