Антропоморфное роботизированое транспортное средство для разгрузки человека в условиях повышенного риска и неопределенности рельефа местности

Разработана новая аналитическая модель кинематики АРТЗ, модель динамического поведения шагающего аппарата при передвижении по произвольной поверхности, проведен синтез структурной схемы взаимодействия систем роботизированного транспортного средства с его узлами. Созданы компьютерные модели кинематики и динамического поведения работа, показано взаимодействие исполнительных органов АРТЗ с его сенсорной системой через окружающую среду. Разработано единую виртуальную систему (ЕВС) и структуру взаимосвязей ее с АРТЗ, программно-технические средства для терминального сообщения ЕВС и окружающей средой, а также интерфейс взаимодействия с физическими блоками работа. Разработана стратегия динамической устойчивости АРТЗ, математическое описание ее соблюдения и восстановления при обработке грузовых операций, систему управления (СУ) устойчивостью, как иерархическую распределенную структуру для управления движением робота, которая включает три структурированные уровня - интеллектуального управления поведением, уровень шаблонов программного управления и уровень регуляторов взаимодействующих между собой. Разработана архитектура и алгоритмы интегрированной СУ движением манипуляторов, которая согласовывает их движение с движением корпуса и движением конечностей работа, а скорость его в свою очередь, синхронизируется с движением транспортной тележки. Разработана СУ движением транспортного средства на траектории, а также алгоритмы ее оптимизации с учетом устойчивости работа и возможности коррекции заданной траектории с использованием разработанных специальных каналов управления.
Предложено эскизный проект с рекомендациями по созданию макета АРТЗ, проведено компьютерное моделирование работы исполнительных устройств и сенсоров АРТЗ в среде компьютерного стенда.