Комплексное использование группы беспилотных летательных аппаратов для задач промышленно-экологической разведки

Разработаны новые алгоритмы комплексного управления группой беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Разработана и реализована система управления для обеспечения комплексного использования группы БПЛА на основе использования систем технического зрения. Отработаны алгоритмы и средства системы наведения которые устанавливаются на борту каждого БПЛА. Предложенная система вычисляет данные пространственного положения ведущего БПЛА, которые превращаются в командные сигналы, характеризующие изменение пространственного положения ведущего БПЛА. Разработанное программное обеспечение системы наведения БПЛА в группе, реализует предложенные алгоритмы представления всех идентифицированных контуров БПЛА на снимке, полученные на стадии контурной фильтрации и позволяет применить методы совмещения и идентификации изображений. Для решения задач мониторинга и навигации разработан и использован ряд масочный модифицированных фильтров с применением кодирования контурных бинарных изображений, разработан и промоделирован алгоритм адаптивной бинаризации многоспектрального изображения с целью тематической классификации контурных линий объектов. Разработан механизм для ликвидации возможных погрешностей идентификации на стадии фильтрации навигационных картографических контуров.Промоделирована работа автопилота который включает в себя алгоритмы систем управления и стабилизации БПЛА для обеспечения их группового полета.