Антропоморфний роботизований транспортний засіб для розвантаження людини в умовах підвищеного ризику та невизначеності рельєфу місцевості

Розроблено нову аналітичну модель кінематики АРТЗ, модель динамічної поведінки крокуючого апарату при пересуванні по довільній поверхні, проведено синтез структурної схеми взаємодії систем роботизованого транспортного засобу з його вузлами. Створено комп’ютерні моделі кінематики та динамічної поведінки робота, показано взаємодію виконавчих органів АРТЗ з його сенсорною системою через навколишнє середовище. Розроблено єдину віртуальну систему (ЄВС) і структуру взаємозв’язків її з АРТЗ, програмно- технічні засоби для термінального сполучення ЄВС і навколишнім середовищем, а також інтерфейс взаємодії з фізичними блоками робота. Розроблено стратегію динамічної стійкості АРТЗ, математичний опис її дотримання та відновлення при опрацюванні вантажних операцій, систему управління (СУ) стійкістю, як ієрархічну розподілену структуру для управління рухом робота, яка включає три структуровані рівні – інтелектуального управління поведінкою, рівень шаблонів програмного управління та рівень регуляторів, що взаємодіють між собою. Розроблено архітектуру та алгоритми інтегрованої СУ рухом маніпуляторів, яка узгоджує їх рух з рухом корпусу та рухом кінцівок робота, а швидкість його, в свою чергу, синхронізується з рухом транспортного візка. Розроблена СУ рухом транспортного засобу за траєкторією, а також алгоритми її оптимізації, з урахуванням стійкості робота та можливості корекції заданої траєкторії з використанням розроблених спеціальних каналів управління. Запропоновано ескізний проект з рекомендаціями по створенню макету АРТЗ, проведено комп’ютерне моделювання роботи виконавчих пристроїв та сенсорів АРТЗ у середовищі комп’ютерного стенду.